Desde o período da Antiguidade Clássica, Hipócrates, considerado o pai da medicina ocidental e que viveu aproximadamente entre 458-370 a.c, teria mencionado os benefícios da equitação em seus escritos nas áreas da saúde física e mental das pessoas, destacando melhorias no fortalecimento muscular, na postura e equilíbrio em quem praticava equitação. (Freire, 1999).           

          A equoterapia, também conhecida como terapia assistida por equinos ou hipoterapia, na forma de método terapêutico tem suas raízes no século XX, na Europa Ocidental. Embora não haja uma data específica de origem, os primeiros registros e práticas datam do período após a Segunda Guerra Mundial, principalmente na Suíça e na Alemanha.

                Uma das precursoras da equoterapia foi a médica alemã Elisabeth Werth, que, na década de 1950, utilizou cavalos como parte do tratamento de pacientes com paralisia cerebral. Ela notou melhorias significativas nos pacientes que tinham contato com os cavalos, especialmente em relação ao equilíbrio, coordenação motora e postura. Outra influência importante foi o trabalho do médico austríaco Franz Josef Vogt, que desenvolveu a hipoterapia, uma abordagem terapêutica que utiliza o movimento do cavalo como parte do tratamento de pacientes com deficiências físicas e neurológicas.

               Com o tempo, a equoterapia foi se desenvolvendo e se expandindo para outros países, incluindo os Estados Unidos e o Brasil, onde ganhou reconhecimento e aceitação como uma forma eficaz de terapia complementar para condições médicas, emocionais, psicológicas e sociais.

              No Brasil, esse método chegou em 1971, trazido pela Dra. Gabriele Brigitte Walter, e vem sendo estudado e aplicado com sucesso ao longo dos anos (Uzun, 2005). Com a criação da ANDE-BRASIL em 1989, foi dado um grande impulso à implantação de centros de equoterapia no país, contando atualmente com mais de 320 entidades em território nacional.

        Atualmente, o método é regulamentado no Brasil conforme Lei Federal nº 13.830, de 2019, é reconhecido pelo Conselho Federal de Medicina - CFM (6 de Abril de 1997), Conselho Federal de Fisioterapia e Terapia Ocupacional - COFFITO (27 de Março de 2008) e Secretaria de Educação do Distrito Federal - SEDF.